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面向森林防火的多无人机协同三维覆盖路径规划与火情动态追踪控制系统设计

摘要

森林火灾突发性强、破坏性大，传统人工巡检与卫星遥感在时效性与精细度上难以满足快速响应需求。本课题以低空经济与无人机系统为背景，设计一套面向森林防火的多无人机协同三维覆盖路径规划与火情动态追踪控制系统。系统核心目标在于实现复杂地形下多无人机对林区的三维表面高效覆盖，并结合火势蔓延预测实时调整飞行轨迹，完成对火线的自适应动态追踪。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章分析森林防火实际痛点，明确设计目标；第二章论证相关技术选型；第三章细化功能与非功能需求；第四章设计分层架构与模块划分；第五章深入阐述三维覆盖路径规划与火情动态追踪算法；第六章展示仿真实现与关键代码；第七章通过多组测试验证系统性能；第八章总结成果并展望未来。本设计的核心创新在于融合地形高程信息的三维表面覆盖路径规划算法，以及基于元胞自动机火势预测与模型预测控制的自适应动态追踪策略，为森林防火无人机协同应用提供了新的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

森林火灾是全球性生态灾害，每年造成巨大的经济损失与生态破坏。我国森林覆盖面积持续增长，林下可燃物大量累积，加之极端天气频发，森林防火形势异常严峻。

传统森林防火监测手段主要依赖人工地面巡护、瞭望塔观测和卫星遥感。人工巡护效率低、覆盖面窄且存在