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多自由度可控机构新型机械式挖掘机控制系统：原理、设计与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工程建设领域，挖掘机作为关键的施工装备，广泛应用于各类工程项目，其性能的优劣直接影响着工程的进度、质量与成本。传统挖掘机主要包括单自由度机械式和液压式两种类型。单自由度机械式挖掘机以其坚固耐用的特性在一些特定场景中仍有应用，但其输出运动形式较为单一，仅能实现简单的挖掘轨迹，难以满足如今复杂多变的施工需求。例如在城市的精细化建设工程中，面对狭小空间、复杂地形以及多样化的挖掘任务，单自由度机械式挖掘机往往显得力不从心，无法精准高效地完成作业。

液压式挖掘机虽能凭借其灵活多变的挖掘轨迹在大部分工程