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基于集群智能的分布式机器人协同作业设计

摘要

随着智能制造与自动化物流的快速发展，传统单机器人作业模式在搬运、搭建等大规模任务中，已难以满足效率与柔性的双重需求。本课题聚焦于多机器人系统的协同作业问题，旨在设计一套基于集群智能的分布式机器人协同作业系统。

本文从大规模协同任务的现实痛点出发，完成了从需求分析到系统测试的完整工程流程。首先，本文分析了多机器人协同作业的核心需求，明确了群体协作协议、任务分配机制与自主避碰等关键功能指标。随后，在总体设计层面，构建了分层分布式的系统架构，将系统划分为通信层、决策层与执行层，并设计了基于拍卖机制的任务分配模块与分布式数据存储方案。在详细设计中，本文重点阐述了基于蚁群优化算法的全局任务分配逻辑与基于人工势场法的局部协同避碰算法，给出了核心算法的伪代码与流程。

在系统实现阶段，本文搭建了仿真测试环境，完成了任务发布、机器人协同搬运与动态避障等核心功能的开发。测试结果表明，系统在10台机器人规模下，任务完成效率较传统集中式方案提升约25%，且具备良好的可扩展性。本课题的创新点在于将集群智能理论与分布式协同协议相结合，实现了去中心化的任务调度，有效提升了系统的鲁棒性与灵活性。

第一章绪论

1.1研究背景

在工业4.0与智能制造的浪潮下，机器人已成为现代生产物流体系中的核心执行单元。在仓储搬运、码头装卸、建筑装配等场景中，面对大