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面向无人机集群的动态自组网路由协议硬件实现

摘要

随着6G与未来通信技术的演进，无人机集群协同作业成为关键场景。然而，无人机集群的高动态拓扑变化极易导致通信链路频繁断裂，传统软件路由协议难以满足低延迟与高可靠的中继需求。本课题旨在设计并硬件实现面向无人机集群的动态自组网路由协议，解决无中心节点下的高效数据中继与协同通信问题。

全文遵循工程递进思路展开。首先，分析无人机集群通信的痛点与需求，明确低时延、高抗毁的系统目标。其次，提出基于位置与运动预测的改进AODV路由算法，并论证FPGA硬件加速的适用性。进而，完成系统总体架构与功能模块划分，设计路由表与邻居表的数据结构。在详细设计阶段，给出路由发现与数据中继的核心逻辑及伪代码，规范内部与外部接口。实现阶段展示了基于Verilog的流水线编码与综合结果，攻克了拓扑更新延迟与存储资源受限两大难点。最后，通过功能与性能测试验证系统有效性。

本设计的核心创新点在于：将跨层运动预测机制引入路由计算，并在FPGA上实现全流水线化的路由转发引擎，显著提升了高动态场景下的协议响应速度与吞吐量。

第一章绪论

1.1研究背景

在6G网络泛在互联与智能感知的愿景下，无人机集群凭借其机动灵活、部署便捷的优势，在应急救灾、地形勘测与协同作战等领域发挥着不可替代的作用。集群执行任务时，节点间需频繁交互感知数据与控制指令，这依赖于高效稳定的自