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基于多模态大模型的机器人开放场景语义导航与运动控制联合优化框架设计

摘要

随着服务机器人应用场景的日益复杂化，传统基于固定标签集的语义导航方法已难以满足开放环境下多样化、个性化的任务需求。针对这一现状，本课题设计了一种基于多模态大模型的机器人开放场景语义导航与运动控制联合优化框架。该框架利用视觉与语言大模型的先验知识，构建开放词汇语义地图，实现了对未知环境中任意自然语言描述目标的精准定位与导航。同时，通过设计联合优化策略，将高层语义规划与底层运动控制紧密结合，提升了机器人在复杂动态环境中的自主避障与路径执行能力。

本文首先分析了开放场景下机器人导航面临的语义理解局限与动态避障难题，确立了以多模态特征融合为核心的技术路线。其次，详细阐述了基于CLIP模型的开放词汇语义地图构建方法，以及基于代价地图的导航与控制联合优化算法。在系统实现阶段，基于ROS2框架搭建了仿真测试平台，完成了地图构建、目标解析、路径规划及运动控制等核心模块的开发。最后，通过仿真实验验证了系统的有效性，结果表明，本设计在开放词汇目标定位准确率上较传统方法提升了约15%，且在动态障碍物环境下导航成功率达到了92%以上。本课题不仅为机器人开放场景导航提供了新的解决方案，也为具身智能技术的落地应用提供了有益的工程参考。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，随着人工智能技术的飞速发展，服务机器人正逐步