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面向过程控制的模型预测控制器硬件在环仿真设计

摘要

本课题聚焦于工业过程控制领域，针对传统PID控制器在处理复杂动态、大滞后和多约束过程时性能受限的问题，提出了一种基于模型预测控制（MPC）的硬件在环（HIL）仿真设计方案。设计目标为建立一个完整的MPC控制器开发与验证平台，实现对典型工业过程的精确、鲁棒控制。

论文首先建立了二阶加纯滞后过程模型作为被控对象，并设计了基于二次规划（QP）的MPC核心算法。随后，构建了以MATLAB/Simulink为上位机算法开发环境、以STM32微控制器为下位机实时控制器的HIL仿真平台。在该平台上，将MPC算法部署于STM32硬件，通过串口通信与Simulink中的过程模型进行闭环交互，从而验证控制器在真实硬件环境下的性能。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。核心创新点在于将先进的MPC算法与低成本嵌入式硬件相结合，并通过HIL仿真实现了算法性能的可靠验证，为工业控制器的快速原型开发提供了一种有效途径。测试结果表明，所设计的MPC控制器在设定值跟踪、抗干扰能力及约束处理方面均优于传统PID控制，系统运行稳定，达到了预期设计目标。

第一章绪论

1.1研究背景

现代工业过程，如化工反应、精馏塔、锅炉温度控制等，普遍具有非线性、大惯性、纯滞后和多变量强耦合等复杂动态特性。传统的PID控制策略因其