第4章　散热器实验台的控制系统.pptVIP

第4章散热器实验台的控制系统第4章散热器实验台的控制系统§4.1采暖散热器性能实验台§4.2比例调节器的调节特性§4.3PID调节器§4.4PID调节的实现和实际工程中的问题§4.1采暖散热器性能实验台§4.2比例调节器的调节特性1、恒温水箱简化模型：拉式变换：若Q≠常数，是随水箱温度t和设定值tset的差值而变化。结论：（1）开环、闭环→都是一阶系统、都是升温过程。系统稳定值：（2）偏差：达稳定，水温≠tset→2、恒温水箱细化模型（1）开环系统只考虑加热器的热惯性，不考虑初值的影响。分析闭环在ξ不同值时的解:（3）稳定状况:描述欠阻尼二阶系统调节特性的参数还有：衰减速率：与ωξ成正比→与Th、Tw有关→超调率：只与ξ有关。衰减比：比例环节调节特性：比例环节：，输出与系统偏差成正比。↓系统稳定所需时间，↓外界干扰，易使系统处于设定值附近，但存在静差。二阶系统若引入比例环节，若K值调节不当→系统振荡、不稳定。§4.3PID调节器4.3.1积分调节4.3.2微分调节4.3.3PID调节器§4.3.1积分调节（I）当前输出正比于历史上偏差的积分：§4.3.1积分调节积分调节性