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磁共振兼容手术机器人的高介电常数驱动器设计与高精度运动控制策略

摘要

磁共振成像（MRI）引导的微创手术因其无辐射、高软组织对比度等优势，已成为精准医疗的重要发展方向。然而，MRI环境中的强磁场与射频脉冲对手术机器人驱动器的电磁兼容性提出了严苛要求。

传统电磁驱动电机在MRI中会产生严重图像伪影，且易受磁场干扰无法稳定工作。本课题针对这一现实痛点，设计了一种基于压电陶瓷等介电材料的高介电常数MRI兼容驱动器，并提出一种融合非线性和迟滞补偿的高精度轨迹跟踪控制策略。

论文首先分析MRI兼容手术机器人的功能与性能需求，明确驱动器的设计指标。进而完成驱动器总体结构设计，包括层叠式压电陶瓷作动器、柔性放大机构与高介电常数封装。在控制策略上，采用改进的Prandtl-Ishlinskii模型对迟滞非线性进行建模与前馈补偿，结合滑模变结构反馈控制，实现高精度轨迹跟踪。

通过仿真与实验测试，验证了驱动器在MRI环境下的兼容性以及控制算法的跟踪精度。结果表明，该驱动器在9.4T强磁场中未产生可观测的射频干扰，位置跟踪误差优于±2μm，满足MRI引导下的手术操作需求。本研究为MRI兼容手术机器人驱动系统提供了一种可行的工程解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

微创手术机器人正逐步从实验室走向临床，其精准、灵活的操作能力显著提升了手术质量。然而，传统光学或电磁导航系统存在组织遮