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面向智能工厂的人机协作安全区域动态划分与柔顺交互控制策略设计

摘要

随着智能工厂中人与机器人协作日益紧密，传统硬隔离防护方式已无法满足柔性生产的需要。本课题针对人机协作中的安全性与柔顺性两大核心挑战，设计了一套基于视觉感知的动态安全区域划分与可变刚度阻抗控制相结合的人机协作控制系统。

首先，通过分析人机距离、相对速度和操作者意图，提出一种基于深度视觉的安全距离动态评估方法，实时生成分层的安全区域。其次，设计可变刚度阻抗控制策略，使机器人能够根据区域风险等级柔顺地调整交互刚度，实现从高精度操作到安全避让的平滑过渡。系统采用模块化设计，包含视觉感知模块、安全评估模块、柔顺控制模块和通信模块。在总体设计中，采用分层架构将感知、决策与执行解耦；在详细设计中，给出了动态区域划分算法和基于风险因子的阻抗参数调整律。通过仿真和原型测试，验证了系统在典型协作场景下能够将安全距离评估误差控制在5cm以内，动态刚度调整响应时间小于50ms，碰撞风险降低90%以上。本设计为智能工厂人机协作提供了兼顾安全与效率的可行方案，具有重要的工程应用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

智能工厂是工业4.0的核心载体，其典型特征是人、机器与产品之间的实时通信与协作。传统工业机器人被围栏隔离，虽然保证了安全，但严重制约了产线柔性。协作机器人（Cobot）的出现打破了物理隔离，允许人与机器人在同