基于阻抗控制的腹腔镜手术机器人组织夹持力感知与安全约束控制设计.docxVIP

PAGE2

基于阻抗控制的腹腔镜手术机器人组织夹持力感知与安全约束控制设计

摘要

腹腔镜手术机器人已成为微创外科的核心装备，但现有系统普遍缺乏直接的力反馈机制，导致术中组织夹持力不可控，极易引发软组织挤压损伤与撕裂并发症。本课题针对此现实痛点，以提升夹持安全性与交互柔顺性为目标，开展力感知与安全约束控制设计。

课题遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先，剖析夹持力盲区对手术安全的威胁，明确力感知精度与安全阈值约束的指标需求。其次，在总体设计阶段构建感知-控制-执行分层架构，规划功能模块与数据流向。

在详细设计阶段，核心创新在于提出基于电流反馈的无传感器夹持力观测器，规避了传统力传感器在消毒与空间适配上的局限；同时，设计变阻抗控制与安全力约束策略，根据观测力动态调节阻抗参数，在接触边界处实现软硬切换。实现阶段依托ROS与C++完成算法部署，测试阶段验证了观测误差与安全响应指标。

本设计的特色在于融合了电流反馈扰动观测与变阻抗安全屏障，为腹腔镜机器人提供了低成本、高可靠的组织保护方案，对推动手术机器人力感知技术国产化具有理论与实践双重意义。

第一章绪论

1.1研究背景

腹腔镜手术机器人凭借其高精度、灵活操作与微创优势，已广泛应用于普外科、泌尿外科等领域。然而，主从操作模式剥夺了医生的手部触觉反馈，形成“力盲区”。在夹持肝脏、胆囊等脆弱软组织时，医