面向极端高温环境的耐高温特种作业机器人热防护主动控制与运动规划算法设计.docx

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面向极端高温环境的耐高温特种作业机器人热防护主动控制与运动规划算法设计

摘要

随着工业现代化进程的加速，核电站维护、冶金冶炼作业及火灾救援等领域对特种作业机器人的需求日益迫切。在极端高温环境下，传统机器人面临着热损伤严重、生存时间短、运动规划缺乏热约束等核心痛点。本课题旨在设计一套面向极端高温环境的耐高温特种作业机器人热防护主动控制与运动规划算法，以提升机器人在高温恶劣工况下的作业能力与生存概率。

本文首先基于传热学与热弹性力学理论，建立了机器人关键部件的非稳态热传导与热应力耦合模型，实现了对机器人温度场演化趋势的精准预测。其次，设计了基于温度场预测的热防护主动开启策略，改变