面向家庭服务场景的具身智能机器人大模型驱动自主操作与控制架构设计.docxVIP

PAGE2

面向家庭服务场景的具身智能机器人大模型驱动自主操作与控制架构设计

摘要

随着人口老龄化趋势加剧与家庭服务需求的多样化，传统服务机器人因感知能力受限、任务泛化性差等问题，难以适应非结构化的家庭环境。本课题旨在设计一种面向家庭服务场景的具身智能机器人架构，利用多模态大模型强大的语义理解与推理能力，实现从自然语言指令到机器人关节轨迹的端到端自主操作。论文首先分析了家庭服务机器人的现实痛点与功能需求，确立了以“感知-决策-执行”为核心的分层架构设计思路。

在此基础上，构建了基于多模态大模型的具身智能系统总体架构，设计了包含感知层、规划层、控制层与执行层的软件体系，并完成了基于Transformer的端到端控制策略开发。系统通过视觉编码器提取环境特征，结合自然语言指令经大模型推理生成任务序列，进而通过扩散模型生成机械臂关节轨迹。详细设计阶段，重点攻克了多模态特征对齐与轨迹生成平滑性等关键技术难题。最后，在仿真环境与实体机器人平台上进行了系统测试，验证了系统在物体抓取、物品递送等典型场景下的有效性与鲁棒性。本设计实现了机器人智能水平的显著提升，为家庭服务机器人的落地应用提供了新的技术路径。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，全球人口老龄化问题日益严峻，家庭服务需求呈现爆发式增长。传统家庭服务机器人虽然在扫地、拖地等单一任务上取得了商业化成功，但在面对复杂的交互任务时仍显