《SCARA 机器人的关键结构设计及仿真验证分析案例》3000字.docxVIP

SCARA机器人的关键结构设计及仿真验证分析案例

本课题研究所设计的智能机器人属于平面图骨关节型智能机器人。它具有四个可玩性和三个旋转关节。轴彼此平行。末段提举运动。实际的机械结构由底座和臂末端的电动执行器组成。每个部分都具有多种可动性，形成了多种自由度的机械结构。基地配备了旋转机构。肩关节脱臼。手臂由手臂和手臂组成。末端的电动执行器臂是爪形臂结构。该智能机器人不仅具有刚性高，精度高，操作速度快，安装空间小，程序设计的可玩性等优点，而且可以组装成电焊机器人，全自动点胶机器人和自动点胶机器人。光电设备智能机器人。检查机器人，发布智能机器人和手机软件智能机器人等，然后以有效的安装，电焊，运输，装卸等姿势使用。当机器人被模块化时，其控制模块彼此不相关，结构紧凑，并且安装方便。一些控制模块可以应用于其他种类的多关节机器人。

1.1机器人的总体设计

由于机器人的主轴位于机器人的前臂末端，因此相对角速度很大，并且对净重和惯性力特别敏感。因此，需要具有紧凑的结构和更轻的重量。传动方式规定，要另外完成主轴轴线均匀的直线运动和手臂绕轴线的旋转，最后选择同步皮带轮配合外螺纹滚珠丝杠完成主轴的垂直运动。另外，还必须认真考虑前臂第二骨关节的传动设计。这是因为电动机的净重将扩大前臂的聚焦扭矩和所有臂的驱动轴的惯性矩。结合新项目的特点，前臂的驱动电机安装在基轴上，同步皮带轮用于驱动小臂。

在此阶段，减速箱