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HarbinInstituteofTechnology

综合课程设计Ⅱ报告

题目：SCARA工业机器人设计

院系：机电工程学院

班级：GGGGGGG

姓名：GGGG

学号：GGGGGGGGGGG

指导教师：GGG

哈尔滨工业大学

2017年10月26日

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目录

第1章SCARA机器人简介 1

第2章SCARA机器人的总体设计 2

2.1SCARA机器人的驱动方式 2

2.1.1液压驱动 2

2.1.2气压驱动 2

2.1.3电力驱动 3

2.2SCARA机器人驱动方式的确定 4

2.3SCARA机器人的减速器选择 5

2.4SCARA机器人传动机构的对比与分析 5

2.5SCARA机器人机构杆件参数初定 6

2.6SCARA机器人运动空间计算 7

2.7SCARA机械臂材料初定 9

第3章SCARA机器人关节元件设计计算 10

3.1滚珠丝杆滚珠花键的计算及选型 10

3.1.1计算滚珠丝杆花键的负载 10

3.1.2计算滚珠丝杠花键的转速 11

3.1.3