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基于深度强化学习的无人机动态避障系统设计与实现

摘要

随着无人机在物流配送、应急救援等领域的应用日益广泛，复杂障碍环境下的自主飞行能力成为制约其可靠性的关键瓶颈。

本研究针对四旋翼无人机在未知动态环境中的实时避障需求，设计并实现了一套基于深度强化学习的动态避障系统。

系统以深度相机作为感知器件，以近端策略优化（PPO）算法为核心，在RobotOperatingSystem（ROS）与Gazebo仿真平台中构建了从感知到控制的端到端避障闭环。

全文遵循工程递进思路：第一章分析研究背景与现状，明确设计目标；第二章阐述深度强化学习、ROS等关键技术并完成选型论证；第三章从功能与非功能维度进行详细需求分析；第四章给出系统总体架构与模块划分；第五章深入设计了感知预处理、策略网络与奖励函数等核心模块；第六章展示仿真环境的搭建、模型训练流程与关键代码实现；第七章通过静态与动态障碍场景的多组测试验证系统有效性，避障成功率超过92%，单次决策延迟低于20ms。

设计的核心创新在于提出一种融合目标导向的复合奖励函数，并引入课程学习策略渐进提升环境复杂度，有效缓解了稀疏奖励下的收敛困难。

第一章绪论

1.1研究背景

无人机凭借其高机动性与垂直起降能力，已广泛应用于航拍测绘、农业植保、抢险救灾等领域。

然而，在低空复杂环境中飞行时，树木、建筑物、线缆以及鸟类等动态障