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基于红外热成像的电力巡检机器人绝缘子温度异常检测

摘要

随着智能电网建设的深入推进，输电线路运维面临着环境复杂、人工巡检效率低等现实挑战，绝缘子作为输电线路的关键部件，其温度异常往往是绝缘性能下降的早期征兆。本课题旨在设计一套基于红外热成像的电力巡检机器人系统，实现绝缘子温度异常的自动识别、可见光精准定位及数据远程上传功能。论文首先分析了高压输电线路巡检的安全需求与现有技术瓶颈，确立了以嵌入式系统为核心、多传感器融合的技术路线。在总体设计阶段，构建了包含感知层、决策层与应用层的系统架构，完成了红外与可见光图像采集模块的选型与数据融合方案设计。详细设计阶段重点攻克了红外图像高温点提取算法与双光图像坐标映射模型，设计了基于TCP/IP协议的运维中心通信接口。系统实现部分基于ARM嵌入式平台与Linux环境，完成了图像处理算法的移植与上位机监控软件开发。测试结果表明，该系统能够在复杂背景下有效识别绝缘子高温缺陷，温度检测误差控制在±2

第一章绪论

1.1研究背景

高压输电线路作为电力系统的动脉，其运行状态直接关系到电网的安全稳定供电，绝缘子作为支撑导线和隔离电流的关键部件，长期暴露在户外环境中，极易因积污、老化或裂纹导致绝缘性能下降。传统的人工巡检方式不仅劳动强度大、效率低下，且受地形地貌限制严重，特别是在山区或跨江塔等复杂环境中，巡检人员难以到达，存在巨大的安全隐