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计及PID参数未对准的多电机驱动的长距离带式输送机张力与速度自适应控制设计

摘要

长距离带式输送机在矿山、港口等散料运输中发挥关键作用，其多电机驱动系统常因参数摄动、负载突变及驱动单元间的PID参数未对准，导致张力波动加剧、速度跟踪失谐，严重时引发断带或叠带事故。本设计针对这一问题，提出一种融合粘弹性动力学建模、多驱动PID自适应整定与张力观测器协同控制的设计方案。

论文首先建立考虑输送带粘弹性特性的分布式动力学模型，刻画张力与速度的动态耦合关系；然后设计基于模糊推理的PID参数在线整定算法，实时补偿各驱动电机增益失配；进而构建降阶扩张状态观测器对张力进行软测量，并设计速度协同跟踪控制器，使各驱动点速度同步跟随参考轨迹。通过MATLAB/Simulink仿真验证，本方案使张力波动幅值降低35%以上，速度同步误差控制在0.5%以内，实现了长距离带式输送机的平稳高效运行。全文遵循需求分析、总体设计、详细设计、仿真实现与测试的工程逻辑，为多机驱动协调控制提供了完整的参考范式。

第一章绪论

1.1研究背景

现代散料物流体系中，长距离带式输送机因其连续输送、大运量、低能耗的优势，广泛用于煤炭、矿石、建材的跨地域运输。单机输送长度可达数十公里，多采用多台异步或永磁电机沿输送线分段驱动。然而，多驱动单元之间若缺乏精密协同，极易引发张力分布不均。

现场运行数据表明，因各驱动滚