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基于SIMULINK的并联倒立摆系统仿真分析案例
目录
TOC\o1-3\h\u1775基于SIMULINK的并联倒立摆系统仿真分析案例 1
212901.1PID控制器的设计 1
97051.2PID控制器设计MATLAB仿真 3
1.1PID控制器的设计
首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上。系统控制结构框图如下：
图1.1倒立摆系统控制结构
图中KD（s）是控制器传递函数，G（s）是被控对象传递函数。
考虑到输入r（S）=0，结构图可以很容易的变换成：
图1.2倒立摆系统控制结构
该系统的输出为：
（1
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