基于模型预测控制的农业无人机农药沉积率最大化与变流量喷洒控制设计.docxVIP

PAGE2

基于模型预测控制的农业无人机农药沉积率最大化与变流量喷洒控制设计

摘要

本研究针对精准农业中无人机施药面临的农药漂移严重、冠层沉积率低等核心难题，提出一种基于模型预测控制（MPC）的变流量喷洒与飞行速度协同控制设计方案。通过对风场漂移与冠层沉积过程的建模，设计以沉积率最大化为优化目标的MPC控制器，实现喷头流量与飞行速度的在线协调优化，从而在保证作业效率的同时，显著提升农药在作物冠层的有效沉积，减少环境风险。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章分析无人机施药中漂移损失与沉积不均的现实痛点，明确设计目标；第二章介绍风场漂移预测模型、冠层沉积动力学模型、模型预测控制算法等关键技术，并论证技术选型依据；第三章从功能与非功能维度分解系统需求，构建详细的用例模型；第四章进行系统总体架构设计，划分感知、预测、控制与执行四大模块，并设计数据存储结构；第五章展开核心模块的详细设计，给出漂移-沉积预测模型与MPC控制器的算法流程与伪代码；第六章展示仿真实现环境与关键控制逻辑的实现细节；第七章通过多场景仿真测试验证沉积率提升效果与系统鲁棒性；第八章总结设计成果与创新点，并指出不足与改进方向。

本设计的核心创新在于：将风场漂移与冠层沉积的机理模型嵌入MPC预测框架，通过变流量与飞行速度的协同优化，在动态风场条件下实现沉积率的最大化，为农业无人机精