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基于模型预测控制的多无人机编队协同控制系统设计

摘要

随着无人机应用向集群化、自主化方向快速发展，多无人机编队协同控制成为提升任务效率与系统鲁棒性的关键技术。传统编队控制方法在应对动态环境与复杂约束时往往存在响应滞后、构型保持精度不足等痛点。本课题设计了一套基于模型预测控制（MPC）的多无人机编队协同控制系统，以分布式MPC为核心优化编队构型，融合轨迹规划与碰撞避免机制，实现多架旋翼无人机在虚拟领航-跟随架构下的精确协同飞行。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。在分析编队控制具体需求的基础上，首先界定系统功能与非功能指标；随后构建分层式系统架构，划分无人机动力学模块、MPC编队控制器、通信同步与构型管理等功能模块；详细设计阶段引入线性误差模型与二次规划求解器，给出分布式MPC的预测模型、代价函数与约束条件；基于MATLAB/Simulink搭建仿真平台，实现编队形成、保持与重构功能，并测试其性能。测试结果表明，系统能够使6架无人机在5秒内形成指定V形编队，稳态跟踪误差小于0.15米，避碰成功率100%。本设计通过将MPC显式处理约束的能力引入编队控制，在动态扰动下依然保持构型精度，为复杂任务场景下的无人机协同提供了可工程化的参考方案。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，多无人机系统在侦察监视、环境探测、精准农业与物流配送等领