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基于二维码与惯性导航的仓储AGV自主导航与调度系统

摘要

随着智能物流与工业4.0概念的深入发展，仓储物流系统正向着自动化、智能化方向转型。自动导引车（AGV）作为智能仓储的核心设备，其导航精度与调度效率直接影响物流系统的整体吞吐能力。针对传统磁导航路径灵活性差、激光SLAM导航成本高昂等问题，本课题设计并实现了一种基于二维码地标与惯性导航融合的仓储AGV自主导航与调度系统。该系统利用地面铺设的二维码地标进行绝对定位校正，结合惯性测量单元（IMU）实现高频相对定位，通过扩展卡尔曼滤波算法融合数据，解决了单一导航方式存在的累积误差与数据漂移问题。同时，设计了上位机调度系统，采用改进A*算法进行路径规划，并通过无线网络实现多车调度与任务分配。

论文首先分析了仓储物流的痛点与需求，确立了系统的高精度定位与高效调度目标。其次，完成了系统的总体架构设计，划分为感知层、决策层与执行层，并详细设计了二维码识别算法、多传感器融合定位模型及任务调度机制。在详细设计阶段，重点阐述了惯性导航解算与二维码修正的融合策略，以及基于时间窗的多AGV路径规划算法。系统实现部分，基于ROS平台搭建了AGV运动控制系统，利用Qt开发了调度上位机。测试结果表明，系统在复杂仓储环境下定位精度误差控制在±10mm以内，路径规划响应时间小于200ms，有效提升了仓储作业效率。本设计兼具低成本与高可靠性，具