24年华数杯数学建模特等奖作品A题优秀论文-2.pdfVIP

所属类别参赛编号

2024年“华数杯”全国大学生数学建模竞赛

本科组CM2402027

六轴机械臂关节角路径优化：从误差最小化到能耗效率

摘要

针对问题一，我们构建了最小化末端执行器误差模型。首先，基于正向运动

学和D-H参数理论，绘制出符合题意的六轴机械臂简图，具体如图1所示；其

次，基于D-H参数和坐标变换公式构造误差函数为目标函数，以每个关节的关

节角为决策变量，以每个关节角变化范围为约束条件，建立最小化末端执行器

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误差的优化模型。通过L-BFGS-B算法，取末端误差小于1.25×10的关节角路

径，由此我们得到了多组求解结果，并通过MATLAB中RoboticsSystemTo