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车载激光探测及测距LiDAR系统概述

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TOC\o1-3\h\u9385车载激光探测及测距LiDAR系统概述 1

61241.1系统组成 1

78491.2测量原理 2

283071.3工作流程 4

1.1系统组成

车载激光探测及测距系统（LightLaserDetectionandRanging，LiDAR）集激光扫描系统、激光测距系统、全球导航卫星系统（GNSS）、惯性导航系统（INS）于一身，可以直接测量获取被测物体的三维坐标和其他属性信息。

车载LiDAR系统硬件组成如图2-1所示，其中定位和定姿系统被统称为POS系统（PositionandOrientationSystem），主要由全球导航卫星系统GNSS和惯性测量单元IMU两部分组成，GNSS用于获取车载测量系统瞬时的精确三维坐标，IMU测量得到传感器系统的实时姿态参数（俯仰角、航向角和翻滚角），二者共同形成组合导航。POS系统相较于单独的全球导航卫星系统和惯性导航系统，具有很强的导航定位能力，普通的GNSS系统不能直接获得传感器的姿态信息，且在高动态环境及信号失锁时精度较低，而惯性导航系统虽然能够获得传感器的姿态参数，但误差会随着时间的推移而增大[26]。POS系统将两者进行集成，在运动过程中，利用GNSS接收的数据不断地对惯性导航测量装置进行修正，减少误差