下颌轨迹测量与咀嚼机器人运动测试.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与仿生学会议珠

海，，2015年12月6‑9日

人类下颌轨迹测量及咀嚼机器人运动测试*

，温海英，，胡树海，丛明

—为了以生物学上忠实于人类的方式控制咀嚼机器人，然而，研究表明，所有这些设备在生物结构方面都无法

使用下颌运动描记仪测量了下颌前牙点的轨迹。找到了下颌前与相匹配，无法模拟下颌骨在咀嚼过程中的运动和

牙点运动包络的主要参数。基于测量结果和基本功能下颌运动颞下颌关节的力量。

的特点，规划了机器人的轨迹。介绍了一种用于模拟咀嚼运动

自20世纪90年代初以来，人们在牙科培训和食品科学

的点接触高副并联机构。进行了实际边界运动实验，验证了咀

嚼机器人的性能。结果表明，咀嚼机器人可以满足运动空间要方面投入了大量努力。WasedaJaw(WJ)系列机器人被设

求。计用于与WasedaYamanashi(WY)系列机器人配合进行

牙科培训[8,9]。WJ机器人具有3个自由度的运动：开合、