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面向自闭症儿童的社交辅助机器人情感交互意图理解与行为生成控制设计

摘要

自闭症谱系障碍儿童在社交互动中面临情感识别与表达的双重困难，传统人工干预受限于资源与个性化程度。本设计面向这一痛点，构建一款融合多模态情感识别与智能行为生成的社交辅助机器人系统。系统通过采集面部表情、语音、生理信号及脑电信号，利用深度学习模型实现儿童情感状态与交互意图的精准理解；在此基础上，设计基于强化学习的社交辅助策略，生成符合儿童当前状态的引导行为，并通过平滑运动控制算法实现机器人动作的拟人化执行。论文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进逻辑展开：第一章分析自闭症儿童社交干预的现状与需求；第二章介绍多模态情感计算、强化学习与运动控制等关键技术；第三章定义系统功能与非功能需求；第四章构建分层架构并划分功能模块；第五章深入阐述情感识别模型、行为生成策略及控制算法的详细设计；第六章展示核心模块实现与关键难点突破；第七章通过功能与性能测试验证系统有效性；第八章总结成果并展望未来。本设计的核心创新在于首次将脑机接口中的脑电情感特征融入社交辅助机器人的多模态感知框架，并采用基于好奇心驱动的强化学习提升行为生成的适应性与自然度，为自闭症儿童干预提供智能化解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

自闭症谱系障碍（ASD）是一种以社交沟通缺陷和重复刻板行为为核心特征的神经发育障碍，全