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下肢康复机器人机构构型综合与特性分析：原理、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球人口老龄化进程的加速，以及各类疾病、意外事故导致的下肢功能障碍患者数量的不断增加，下肢康复治疗的需求日益凸显。据世界卫生组织（WHO）统计数据显示，全球范围内下肢功能障碍患者人数已达数亿之多，且这一数字还在逐年上升。在中国，随着老年人口占比的持续提高，因脑卒中、脊髓损伤、关节疾病等原因造成下肢功能障碍的患者数量也呈现出明显的增长趋势，给家庭和社会带来了沉重的负担。

传统的下肢康复治疗主要依赖于康复治疗师的人工操作，这种方式不仅劳动强度大，而且康复效果在很大程度上取决于治疗师的专业水平和经验，存在较