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面向精密制造的多传感器融合定位系统设计

摘要

随着“工业4.0”与“中国制造2025”战略的深入推进，精密制造对生产设备的定位精度与环境适应性提出了极高要求。传统的单一传感器定位方案难以兼顾高精度、高鲁棒性与实时性，尤其在动态干扰、纹理缺失等复杂工况下易失效。本课题旨在设计一套面向精密制造环境的多传感器融合定位系统，通过融合视觉、激光雷达与惯性测量单元数据，实现厘米级甚至毫米级的高精度定位。系统采用松耦合与紧耦合相结合的融合策略，基于扩展卡尔曼滤波（EKF）框架构建多源数据融合算法，有效解决了单一传感器受限问题。

论文主要研究内容包括：首先，分析精密制造场景的定位需求，完成系统总体架构与硬件选型。其次，深入研究视觉特征提取、激光点云配准及惯性导航解算技术，设计基于误差状态卡尔曼滤波（ESKF）的融合定位算法。再次，搭建包含传感器驱动、数据同步、状态估计与可视化界面的软件系统。最后，通过实地测试验证系统性能。本设计的核心创新在于提出了一种自适应协方差调整机制，能够根据环境特征丰富度动态调整各传感器权重，显著提升了系统在复杂工况下的稳定性。测试结果表明，系统定位误差控制在±3mm以内，满足精密制造场景下的定位需求。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代精密制造领域，如航空航天零部件加工、半导体芯片封装及高精度自动化装配线中，移动机器人（AGV/AMR）与机械臂的绝对