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RGB-D相机模型及原理概述

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TOC\o1-3\h\u2345RGB-D相机模型及原理概述 1

311971.1双目相机成像原理 1

214011.2基于结构光的三维成像 2

256731.3基于光飞行时间的深度测量 3

与普通相机不同之处在于，RGB-D相机可以测量深度信息，目前主流的RGB-D相机主要采用以下三种方法测量深度：双目立体视觉、结构光、TOF，下面对这几种方案的原理进行介绍。

1.1双目相机成像原理

双目相机也被称为被动双目深度相机，其成像原理是双目立体视觉，这是一种较为成熟且被广泛应用的立体视觉解决方案。基于双目立体视觉的深度相机与人类的双眼类似，是一种被动的测距方案，它不对外发射光信号，只依靠图片数据（灰度图或者彩色RGB）来计算深度。该方案是通过三角测量来解算深度信息的，其原理如REF_Re\h图2.4所示：

图STYLEREF1\s2.SEQ图\*ARABIC\s11双目立体视觉的深度测量原理

设P点是空间中一未知点，在世界坐标系下的坐标为x=(x,y,z)。在两个不同位置的相机归一化平面中，该点的投影坐标分别为p

k

式(STYLEREF1\s2SEQ式(\*ARABIC\s11)

式中k1

图STYLEREF1\s