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基于机器视觉的田间杂草精确点喷靶向机构与多自由度控制设计

摘要

针对传统农田除草方式农药浪费严重、环境污染大及易产生药害等痛点，本课题设计了一套基于机器视觉的田间杂草精确点喷靶向机构与多自由度控制系统。系统结合深度学习视觉识别与多自由度随动控制技术，实现杂草的精准定位与靶向喷洒。全文按工程递进思路展开：首先分析农田精准除草的现实需求，明确系统设计指标；其次对比选型机器视觉算法与硬件平台，完成系统需求建模；随后进行系统总体架构与多自由度执行机构设计，建立核心数据流转模型；详细设计杂草识别算法与喷头随动控制PID策略，规范软硬件接口；基于JetsonNano与STM32完成系统开发实现，攻克视觉-运动延时补偿等难点；最后开展功能与精度测试。本设计核心创新在于提出视觉-多自由度机构空间映射模型与变积分PID随动控制算法，有效提升了点喷命中率与除草效率。

第一章绪论

1.1研究背景

现代农业中，杂草防治是保障作物产量的关键环节。传统大面积喷洒除草剂的方式存在显著痛点。据农业部门统计，常规漫喷除草剂利用率不足30%，大量药液落入土壤，不仅造成严重的农资浪费，更引发土壤污染与农药残留问题。此外，苗期杂草与作物交织生长，漫喷极易产生药害，抑制作物生长。

随着精准农业的推进，对除草技术提出了“减量、精准、高效”的新需求。现有行间机械除草易伤作物根系，而简单的光电传感除草方案