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多机器人协同装配任务的深度学习分配与优化平台

摘要

随着智能制造向柔性化与定制化方向演进，多机器人协同装配系统面临任务规模激增、工况动态多变等严峻挑战。传统基于规则或启发式算法的任务分配方法在实时性与全局优化能力上已显不足，难以兼顾装配效率与资源利用率。本课题针对这一核心痛点，设计并实现了一个基于深度学习的多机器人协同装配任务智能分配与优化平台。

平台采用B/S架构，集成深度Q网络作为任务分配决策引擎，通过构建装配场景的状态空间与动作空间模型，实现从原始任务数据到分配策略的端到端学习。本文遵循工程递进思路展开论述：首先进行需求分析，明确系统的功能与非功能指标；继而完成总体架构设计与模块划分；随后详细阐述深度学习模型、任务调度引擎及接口的详细设计；接着展示核心功能的实现过程与运行效果；最后通过系统测试验证平台的有效性。平台的核心创新在于将深度强化学习引入装配任务分配领域，构建了可在线学习的动态调度机制，有效提升了复杂工况下的装配效率与系统鲁棒性。

关键词：多机器人系统；协同装配；任务分配；深度学习；深度Q网络；智能优化

第一章绪论

1.1研究背景

在工业4.0浪潮的推动下，制造业正经历从刚性流水线向柔性智能车间的深刻转型。多机器人协同装配系统作为智能工厂的核心执行单元，被广泛应用于汽车零部件组装、3C电子产品装配及航空航天精密部件对接等场景。

然而，装配任务的复