基于多足机器人的地形适应步态规划系统设计.docxVIP

PAGE2

基于多足机器人的地形适应步态规划系统设计

摘要

随着机器人技术在复杂环境探测、灾难救援及军事侦察等领域的广泛应用，传统轮式或履带式移动平台在非结构化地形下的局限性日益凸显。多足机器人凭借其离散落足点优势，能够跨越沟壑、攀爬台阶，展现出卓越的地形适应能力。然而，如何在崎岖不平的地面上实现稳定行走与高效越障，仍是当前机器人控制领域的难点。本课题旨在设计一套基于六足机器人的地形适应步态规划系统，通过融合运动学建模、步态生成算法与姿态调整策略，实现机器人在复杂地形下的自主稳定移动。

本文首先分析了多足机器人的应用需求与技术痛点，确立了以“感知-规划-执行”为核心的系统架构。在总体设计阶段，构建了包含感知层、决策层与执行层的分层控制体系，重点设计了六足机器人的运动学模型与步态规划算法。详细设计阶段，推导了基于D-H参数法的正逆运动学方程，提出了自适应三角步态与波浪步态相结合的混合步态策略，并设计了基于IMU姿态反馈的机身自平衡算法。系统实现基于ROS（RobotOperatingSystem）开发环境，利用Gazebo仿真平台搭建了典型地形场景，对步态算法进行了验证。

测试结果表明，该系统能够有效识别地形起伏，动态调整足端落点与机身姿态，在台阶、斜坡及乱石路面均能保持稳定行走，具备较强的地形适应能力。本课题的创新点在于提出了一种基于足端力反馈的虚拟模型控制方法，显著提升