《控制工程基础》第三章控制系统的时域分析课件.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 3.1 时间响应与系统性能指标 3.2 一阶系统的时域响应 3.3 二阶系统的时域响应 3.5 稳定性及稳定判据 3.6 稳态误差计算 本章学习要点 了解典型输入信号和时域性能指标 掌握一阶系统的时域分析方法 掌握二阶系统的时域分析方法 掌握反馈系统的稳态误差及其误差补偿的方法 引言-时域分析在控制理论中的地位和作用 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 一阶系统时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 一阶系统的结构图如图所示，若kt=0.1,试求系统的调节时间ts，如果要求ts 0.1秒。试求反馈系数应取多大？ 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 二阶系统的特征根为： 二阶系统的阶跃响应总结 二阶系统的阶跃响应总结 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3-5 稳定性和劳斯判据 稳定性的基本概念 劳斯判据 两种特殊情况 稳定裕度的检验 参数对系统稳定性的影响 一、稳定性的基本概念 稳定性的定义 稳定性分析有以下几种方法： 特征方程法 特征值判据法 代数判据法 根轨迹法 频率稳定判据法 稳定性的数学描述 设线性定常系统微分方程为： 二、劳斯判据 线性系统稳定的充分必要条件： 系统特征方程式的全部根都是负实数或具有负实部。 由于特征方程的根是s平面上一点，所以系统稳定的充要条件是系统的所有极点均在s的左半平面 劳斯判据 若第一列各数均为正数，则系统的所有特征根均在根平面的左半平面，此系统稳定。 若第一列中有负数则说明系统不稳定，第一列中符号变化的次数表示右半平面根的个数。 三、两种特殊情况 五、分析参数对稳定性的影响 3.6 线性系统稳态误差计算 3.6 线性系统稳态误差计算 3.6 线性系统稳态误差计算 3.6 线性系统稳态误差计算 2)稳态误差 误差信号 的稳态分量 。 对稳定系统而言，随着时间趋于无穷，系统的动态过程结束， 将趋于零。根据拉氏变换终值定理，稳定系统的稳态误差为 由上式可知，控制系统的稳态误差与输入信号的形式和开环传递函数的结构有关。当输入信号形式确定后，系统的稳态误差就取决于以开环传递函数描述的系统结构。 例: 一系统的开环传递函数 求：u(t)=1(t)及t时的稳态误差 解: 例: 如下系统，当输入信号分别为I（t）、t和t2/2 时，试分别求出系统的稳态误差。 ? 解：此系统为I型系统 输入为阶跃、斜坡、抛物线输入时的稳态误差分别为： 3.6 线性系统稳态误差计算 本章小结 典型信号与时域性能指标 一阶系统的时域响应与性能分析 二阶系统的时域响应与性能分析 高阶系统的时域响应与性能分析 线性系统状态方程的解 稳态误差的计算 3.3 二阶系统的时域分析 结论： （1）采用比例积分调节器能够消除阶跃扰动作用下的稳态误差。其物理意义在于：因为调节器中包含积分环节，只要稳态误差不为零，调节器的输出必然继续增加，并力图减小这个误差。只有当稳态误差为零时，才能使调节器的输出与扰动信号大小相等而方向相反。这时，系统才进入新的平衡状态。 （2）对干扰输入而言，只有在输入与干扰之间存在积分环节时，误差才会为0，此时与系统类型无关。 6）减小稳态误差的方法 （1）保证系统中各个环节（或元件），特别是反馈回路中元件的参数具有一定的精度和恒定性； （2）对输入信号而言，增大开环放大系数，以提高系统对给定输入的跟踪能力； （3）对干扰信号而言，增大输入和干扰作用点之间环节的放大系数，有利于减小稳态误差； （4）增加系统前向通道中积分环节数目，使系统型号提高，可以消除不同输入信号时的稳态误差。 解 解得 根据牛顿第二定律： 进行拉氏变换，并整理得： 由终值定理得（系统稳定）： (a) (b) A B A 图(a)表示小球在一个凹面上，原来的平衡位置为A，当小球受到外力作用后偏离A,例如到B,当外力去除后，小球经过几次振荡后，最后可以回到平衡位置，所以，这种小球位置是稳定的；反之，如图 (b)就是不稳定的。 任何系统在扰动的作用下都会偏离原平衡状态产生初始偏差。所谓稳定性就是指当扰动消除后，由初始状态回复原平衡状态的性能；若系统可恢复平衡状态