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可拉伸应变传感器阵列设计与人体关节运动捕捉系统实现

摘要

随着柔性电子与可穿戴技术的快速发展，对人体关节运动，特别是手指精细动作的非侵入式、高精度捕捉需求日益迫切。传统光学动作捕捉系统成本高昂、受环境限制，而基于刚性电路板的电子手套则舒适性差、运动范围受限。本课题旨在设计并实现一套基于液态金属可拉伸应变传感器阵列的人体关节运动捕捉系统，以解决上述痛点。

本设计首先通过微流道模板法与PDMS封装工艺，制备了以镓铟锡合金（Galinstan）为导电材料、具有高拉伸性与稳定性的传感器阵列。其次，针对多通道信号耦合问题，开发了基于最小二乘与主成分分析的多通道信号解耦算法，有效分离了由关节弯曲引起的应变信号。最后，结合逆向运动学与关节角度映射模型，在PC端实现了手指关节角度的实时重建与可视化。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程思路展开。第一章阐述研究背景与意义；第二章分析相关技术与选型依据；第三章进行系统需求分析；第四、五章完成系统总体与详细设计；第六章展示系统实现过程；第七章通过系统测试验证功能与性能；第八章总结全文并展望未来。

本设计的核心创新点在于：1)采用液态金属微流道与弹性基底一体化封装工艺，实现了传感器的高拉伸性（50%）与长期稳定性；2)提出了针对密集阵列信号的多通道解耦算法，提升了手指关节角度解算的精度与实时性。测试结果表明，系