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柔性磁阻传感的机器人关节力矩实时测量系统

摘要

随着协作机器人与服务机器人向轻量化、高柔顺性方向发展，关节力矩的实时感知成为实现力控交互与安全协作的关键瓶颈。传统力矩传感器多采用刚性应变片结构，存在体积大、刚度高、集成困难等不足，难以嵌入紧凑型关节模组。

本课题设计并实现了一套基于柔性磁阻传感的机器人关节力矩实时测量系统。系统以柔性磁敏薄膜为核心敏感元件，利用磁阻效应将关节弹性体的微形变转化为高分辨率电信号，通过嵌入式信号调理与数字处理单元，实现力矩信息的实时解算与通信。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。

论文首先分析了机器人关节力矩感知的现实需求与现有方案的局限，明确了系统设计目标与功能指标。随后，深入剖析了柔性磁阻传感机理与信号处理关键技术，完成了传感器结构、硬件电路与嵌入式软件的总体架构设计。在详细设计阶段，重点阐述了磁阻传感单元、信号调理模块与力矩解算算法的具体实现。最后，搭建实验平台对系统进行标定与性能测试，验证了方案的可行性与有效性。

本设计的核心特色在于：采用柔性基底实现传感单元与关节弹性体的一体化集成，显著降低了系统体积与刚度；通过差分磁阻桥路与数字锁相放大技术，有效抑制了温漂与电磁干扰，提升了测量精度。

第一章绪论

1.1研究背景

机器人技术正从传统工业领域向医疗康复、家庭服务、人机协作等新兴场景快速渗透