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基于串联弹性驱动器的膝关节康复外骨骼变刚度机构设计

摘要

膝关节损伤及术后康复对精准、安全的辅助训练需求日益迫切，传统刚性外骨骼因顺应性不足易造成二次损伤。本课题聚焦于设计一种基于串联弹性驱动器（SEA）的膝关节康复外骨骼，核心创新在于提出紧凑型SEA关节与可调杠杆比的连杆机构协同方案，实现关节输出刚度的连续可调，以适应从被动牵拉、助力辅助到主动抗阻等不同康复阶段的力学需求。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析康复医学对力矩-角度曲线的阶段性要求，明确变刚度与紧凑集成的设计目标。随后在总体设计中构建了“电机-弹性体-杠杆调比”三层架构，划分驱动、传动、传感与控制四大模块。详细设计章节深入阐述了平面扭簧弹性体的参数化建模、可调支点连杆机构的运动学与刚度映射算法，以及基于位置与力反馈的双环控制策略。实现部分通过样机集成与台架实验，验证了机构在0.2-1.5Nm/deg范围内刚度调节的有效性。测试结果表明，系统力矩跟踪误差小于5%，刚度切换响应时间低于200ms，满足康复训练的安全性与柔顺性要求。本设计为轻量化、自适应康复外骨骼的工程实现提供了可行的机构学方案。

第一章绪论

1.1研究背景

膝关节作为人体最大且最复杂的承重关节，在运动损伤、骨性关节炎及术后康复中，其功能恢复直接关系到患者的生活质量。传统的康复手段依赖物