基于多单目相机家庭管家机器人移动操作系统研究.pdfVIP

ProceedingoftheIEEE国际信息与自动化会议，六月2011

基于多单目相机的家庭管家机器人移动操作系统的研究*

a,b，a和屈永胜aa先进技术

。b中文大学。{long.han,xy.WU,cj.chen,ys.ou}@siat.ac.cn

—家庭管家机器人（HBR）项目是一项长期的团队努力，旨在开发一种多功能且稳健

的家庭辅助机器人。因此，一个高效的移动操作系统是使该机器人在实际应用中发挥作用的关

键组件。本文详细描述了我们机器人中基于多视角单目相机的移动操作系统。该系统主要由头

部相机、一对相机和一双双臂组成。通过结合这些相机获取的视觉信息，整个抓取过程被头部头‑

分为“看‑移‑看‑移”模式的四个步骤，并逐步解决。此外，还进行了一系列关于在家庭环境中

抓取已知物体的实验，以验证和评估该系统。这些结果表明，该系统能够成功且高效地完成抓

取任务。

索引术语‑家用管家机器人，多视角单目相机，移动操作，已知物体抓取。