基于脑机接口与肌电融合的下肢助行外骨骼运动意图识别与柔顺控制设计.docx

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基于脑机接口与肌电融合的下肢助行外骨骼运动意图识别与柔顺控制设计

摘要

本设计面向下肢运动功能障碍患者的康复与辅助行走需求，针对现有助行外骨骼意图识别精度低、人机交互柔顺性差等核心痛点，提出并实现了一套融合脑电（EEG）与表面肌电（sEMG）信号的下肢助行外骨骼运动意图识别与柔顺控制系统。

本设计旨在构建一个多模态生物信号融合解码模型，以提升步态相位与运动意图的识别准确率与实时性，并在此基础上设计一种基于自适应导纳控制的柔顺跟随策略，以实现外骨骼对用户运动意图的自然、平滑响应。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程化思路展开。首先，通过需求分析明确了系统