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多光谱摄像头在机器人表面缺陷检测中的应用设计

摘要

针对传统机器人视觉在表面缺陷检测中易受环境光干扰、对微小及亚表面缺陷灵敏度不足的痛点，本课题设计了一套基于多光谱成像的机器人表面缺陷高灵敏检测系统。系统融合可见光与近红外等多波段信息，有效提升缺陷对比度。论文遵循工程递进思路，首先分析现有检测痛点与多光谱需求；其次完成多光谱相机与边缘计算平台的选型，构建软硬件总体架构；随后详细设计多光谱图像采集、融合与缺陷分割算法，并规范系统接口；最终完成系统部署与实现，并通过多维测试验证系统性能。核心创新点在于提出了一种自适应多波段权重分配融合算法，显著提升了复杂背景下的缺陷检出率，为工业机器人视觉检测提供了高灵敏解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代制造业中，表面缺陷检测是保证产品质量的关键环节。传统人工检测易受疲劳与主观因素影响，效率低下且漏检率高。随着机器人视觉技术发展，基于单波段可见光的自动检测系统得到广泛应用，但其面临诸多现实痛点。

首先，单波段可见光对微小缺陷的捕捉能力有限，许多微裂纹或划痕在可见光下对比度极低。其次，对于金属表面的油污或氧化亚表面缺陷，可见光无法穿透表层成像，导致漏检。最后，工业现场环境光变化复杂，单波段系统极易受光照干扰，检测鲁棒性难以保证。

因此，如何突破单一光谱的物理限制，实现机器人对表面缺陷的高灵敏、高鲁棒检测，成为当前机器视觉