《无人机系统定位实验分析》2100字.docx

无人机系统定位实验分析

设计无人机定位系统，其硬件系统是四旋翼无人机搭载的机载计算机为中心，主要包括光流传感器、KS352双目、摄像机、激光雷达等，硬件系统如图4-1(a)所示，无人机平台实物图如4-1(b)所示。光流传感器采用px4flow传感器，主要用于无人机的导航定位；激光雷达采用的是URG，主要功能是对地面障碍移动目标定位；地面站检测无人机实时的飞行状态；遥控器是对无人机飞行模式的切换和防止无人机在突发状况下控

4-1硬件连接图

图4-1(b)实物图

流定位系统中，输入为光流传感器接收变化的两帧连续变化图像，输出为光流传感器相对于地面的速度和方向。由于光流传感器与