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高放射性核废料深地质处置库无人化远距离双臂协同抓取封存机构设计

摘要

随着全球核能产业持续发展，高放射性核废料的安全处置已成为制约核能可持续发展的关键瓶颈。深地质处置库作为国际公认的终极处置方案，其内部操作环境具有极高辐射剂量、狭小空间与复杂工况等特征，传统人工操作与现有遥控设备均难以满足长期安全封存需求。本课题针对这一现实痛点，设计一种具备强辐射屏蔽能力的无人化远距离双臂协同抓取封存机构。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析深地质处置库的特殊工况与现有技术方案的不足，明确机构的设计目标与功能指标。随后完成系统总体架构设计，划分屏蔽防护、双臂机械、运动控制、主从操控四大功能模块。在详细设计阶段，重点建立双臂避障与协调操作运动学模型，推导七自由度冗余机械臂的正逆运动学求解算法，并设计基于人工势场法的实时避障策略。同时优化远距离主从控制策略，提出基于力反馈与视觉补偿的位姿映射精度提升方案。最后通过仿真与原型测试验证机构性能。

本设计的核心创新点在于：提出钨基复合屏蔽与遥操作双臂协同的一体化方案，建立冗余双臂避障协调运动学模型，并优化主从异构映射算法，将末端位姿跟踪精度提升至亚毫米级。全文共八章，总字数约两万字。

关键词：高放射性核废料；深地质处置库；双臂协同；遥操作；运动学建模；辐射屏蔽

第一章绪论

1.1研究背景

核