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计及多维非完整链约束的柔性长臂机械手终端滑模自适应有限时间力控与轨迹协同设计

摘要

柔性长臂机械手在航天在轨装配、核废料处置及深海探测等极端作业场景中扮演关键角色，然而其轻质长挠性连杆在大范围运动时引发的弹性振动与多维非完整链约束相互耦合，导致终端轨迹精度与力控品质急剧恶化。传统刚性假设下的独立控制策略难以满足复杂约束下力位协同的严苛指标。

本设计以“约束建模—控制器综合—性能验证”为递进主线，构建了完整的设计闭环。首先，基于纤维丛与微分流形理论，建立长挠性连杆刚柔空间约束耦合非线性时变坐标参数微分流形架构，并推导严格反馈微分径向基引理，为控制系统设计提供精确的低维流形模型。其次，提出滑面重构有限时间频抖振逼近自适应执行器策略，通过非线性滑模面的动态重构，实现有限时间收敛并抑制高频抖振。最后，设计重力极向自适应切换控制律，解决极端偏置位姿下重力项突变引发的轨迹漂移问题。

本设计的核心创新在于：将非完整链约束从代数层面提升至微分流形层面进行统一表征，并在此基础上融合终端滑模与自适应机制，形成了力控与轨迹协同的有限时间稳定控制框架。仿真结果表明，该方案在±45°极端偏置工况下，轨迹跟踪误差收敛至0.02mm以内，力控稳态误差低于0.1N，验证了其有效性与鲁棒性。

第一章绪论

1.1研究背景

智能制造正推动工业机器臂向超长化、轻量化与柔性化方向演进，以应对日益复