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光流导航技术国内外研究现状文献综述

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TOC\o1-3\h\u20090光流导航技术国内外研究现状文献综述 1

150241.1国外光流导航技术发展现状 1

203971.2国内光流导航技术发展现状 3

在光流导航探索阶段，澳大利亚昆士兰大学M.V.Srinivasan教授对蜜蜂的导航方法开展了多年的研究。蜜蜂实际飞行时，自身的运动会以周围物体在视网膜产生“流动”的形式呈现。这种流动被称为“光流”REF_Re\n\h[22]。该研究团队发现蜜蜂为了保持等距离，飞过一条隧道时试图平衡在墙壁侧面双方的光流，从而判断出在飞行过程中，蜜蜂通过复眼感受到的周围场景变化来导航REF_Re\n\h[21]。这种行为启发了人们利用光流进行导航。

1.1国外光流导航技术发展现状

基于光流法的视觉导航技术在国外起步较早，在该技术发展的期间也伴随着硬件传感器的不断更新换代。在光流导航技术研究早期，由于硬件条件的限制，多数光流导航方案采用光电鼠标传感器作为光流传感器，该类传感器经过改进之后能以1000帧的采样频率采集图像，并用于光流测量REF_Re\n\h[24]。2006年，杨百翰大学S.Griffiths等人基于光电鼠标传感器