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基于强化学习的自动驾驶换道决策系统设计与安全约束研究

摘要

随着智能交通系统的快速发展，自动驾驶技术已成为解决交通安全与拥堵问题的关键手段。换道决策作为自动驾驶系统的核心功能之一，具有高度动态性与复杂性，传统基于规则的方法难以应对多变的交通场景，而常规强化学习算法又面临安全性无法保障的挑战。

本课题旨在设计一种基于强化学习并融合安全约束机制的自动驾驶换道决策系统。核心方案采用深度Q网络（DQN）算法构建决策模型，引入控制障碍函数（CBF）作为安全约束层，在训练过程中过滤危险动作，确保策略优化的安全性。论文首先分析换道场景的需求，确立系统功能指标；其次进行总体架构与详细设计，构建状态空间、动作空间及奖励函数；随后完成系统开发与环境搭建；最后通过仿真实验验证系统有效性。

全文共分八章，遵循工程化设计思路展开。第一章绪论阐述研究背景与意义；第二章介绍强化学习与安全约束相关技术；第三章进行系统需求分析；第四章阐述系统总体架构设计；第五章详细设计核心算法与模块；第六章展示系统实现过程；第七章进行功能与性能测试；第八章总结全文并展望未来。本设计的创新点在于提出了一种“学习-约束”双层决策架构，有效解决了强化学习在自动驾驶应用中的安全性与收敛性问题。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，随着城市化进程的加速与汽车保有量的激增，交通拥堵与交通事故已成为制约社会发展的顽疾。据世