原创力文档机器人技术基础;;;;腰关节
肩关节
肘关节
腕关节;
;;机器人学是一门研究机器人的设计、制造和使用的学科
机器人的出现引发了许多科学和技术的变革，尤其的，对于设计和控制领域的影响是难以估量的。
机器人设计的特点：
1.操作臂的串联开式结构，存在误差和变形的累积，机械刚度、精度都很差。
2.操作臂的开链结构使得操作臂的位移方程非常复杂，因此，需要谋求有效的分析方法来建立操作臂的运动方程及其反解。
3.操作臂的动力学求解非常复杂，是个多输入、多输出的非
机器人技术基础;;;;腰关节
肩关节
肘关节
腕关节;
;;机器人学是一门研究机器人的设计、制造和使用的学科
机器人的出现引发了许多科学和技术的变革，尤其的，对于设计和控制领域的影响是难以估量的。
机器人设计的特点：
1.操作臂的串联开式结构，存在误差和变形的累积，机械刚度、精度都很差。
2.操作臂的开链结构使得操作臂的位移方程非常复杂，因此，需要谋求有效的分析方法来建立操作臂的运动方程及其反解。
3.操作臂的动力学求解非常复杂，是个多输入、多输出的非
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