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智能工厂中AGV与机械臂协同作业的任务分配与路径协调算法

摘要

随着智能制造的深入发展，柔性产线对多设备协同作业的需求日益迫切。传统调度方案难以解决自动导引车（AGV）与机械臂在时空资源上的冲突与死锁问题，导致产线效率受限。本课题旨在设计一种多AGV与机械臂协同调度策略，通过引入时间窗与资源锁机制，实现任务动态分配与无冲突路径协调，显著提升产线柔性。全文遵循工程递进思路展开。首先，分析柔性产线协同痛点，明确系统需求；其次，构建分层调度架构，完成总体与详细设计，重点阐述基于优先级的任务分配算法与基于时空资源锁的冲突消解算法；最后，通过仿真平台实现系统，并开展功能与性能测试。本设计的核心创新点在于将时间窗预测与资源锁占用相融合，构建了时空维度的双重约束机制，有效避免了多设备协同中的死锁与碰撞，为智能工厂的高柔性生产提供了可靠的技术支撑。

第一章绪论

1.1研究背景

现代制造业正经历从大规模批量生产向定制化柔性制造的深刻转型。在这一转型过程中，智能工厂作为核心载体，其内部物流与加工环节的协同效率直接决定了产线的整体产能与响应速度。自动导引车（AGV）与工业机械臂作为物料搬运与精密加工的典型设备，二者的高效协同已成为柔性产线建设的关键环节。

然而，现实产线中多AGV与多机械臂的协同作业面临严峻痛点。一方面，任务分配往往采用静态规则，难以适应动态插单与设备突发故障，导致