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四足机器人仿生脊柱机构设计与柔顺运动控制策略

摘要

针对当前四足机器人刚性躯干在奔跑跳跃等高动态运动中存在的冲击力大、能量利用率低及柔顺性不足等痛点，本课题引入弹性脊柱机构，设计可变刚度结构以提升运动性能。本文从需求分析出发，完成仿生脊柱总体设计与详细设计，并实现柔顺控制策略与系统测试。首先，分析四足机器人的动态运动需求，提出脊柱机构的功能与性能指标。其次，设计基于变刚度弹簧的串联弹性仿生脊柱机构，建立躯干柔性模型。随后，设计基于阻抗控制的柔顺运动控制策略，实现刚度动态调节与地面冲击力缓冲。最后，完成软硬件系统集成与多场景测试。核心创新在于将变刚度脊柱机构与阻抗控制深度融合，实现四足机器人高动态运动的主动柔顺调节。本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程逻辑，验证了该系统在提升奔跑跳跃性能方面的有效性。

第一章绪论

1.1研究背景

四足机器人在复杂地形下的机动性优势显著，在救援巡检、物资运输等领域具有广阔应用前景。然而，高动态运动如奔跑和跳跃对机体结构提出了严苛要求。现有四足机器人多采用刚性躯干连接，在触地瞬间需承受巨大冲击，极易造成机械疲劳与损坏。

刚性躯干无法像生物脊柱那样储能与缓冲，导致能量利用率低下。猎豹在奔跑时脊柱的屈伸形变可贡献约一半的步长，显著提升了运动效率。相比之下，刚性躯干限制了步态伸展，难以实现高速奔跑与大幅跳跃。

因此，