第6章-车辆综合控制.ppt

第五章车辆综合控制;5.1综合控制的缘由和分类;3)汽车各个子系统间存在着复杂的相互关系;2.综合控制的分类;横向控制是指转向控制。控制的过程为在检测到车辆相对于期望轨迹的偏移量后，根据一定的数学模型计算方向盘转角的大小和方向，以使车辆按照预定的轨迹行驶。控制的目标一般是车中心和路中心间的偏移量，同时受舒适性能指标约束。;下层控制系统是将上层控制系统的输出传递到被控车系统以实现期望加/减速度。;以汽车转向为核心的横向控制系统;5.2综合控制原则;综合采用四轮转向和主动悬架系统时：;2.消除干扰;3.增加功能;4.相辅相成;测量结果表明：在没有ABS和TRC的情况下，当车辆加速和减速时，侧向的Gy值相对较小。即由于驾驶员在转弯时害怕发生危险，不能全部放开地操纵方向盘、油门踏板和制动器。另一方面，装用ABS和TRC的车辆进行同样试验的结果表明即使没有经验的驾驶员在加速和减速时都能自由地操纵方向盘，或者不转方向盘而使车辆加速、减速。;5.共同使用;当汽车行驶时，驾驶员通过改变节气门位置（或制动压力）来控制车轮上转矩和转速（?c），以获得期望的前进速度（U）。

驾驶员通过转动方向盘，以调整车轮侧偏角度（?），从而获得理想的横向速度（V）。

路面不平度随时间的变化（vi）会影响车轮上的瞬时载荷(N)，引起车轮和车身振