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输电线路异物清理无人机电力线电磁取能与自主续航导航飞控系统设计

摘要

针对输电线路异物清理作业中无人机续航受限及复杂风扰环境下自主导航能力不足的痛点，本课题设计了一套基于电力线电磁取能与多源传感融合的飞控系统。研究旨在通过电场无线充电突破续航瓶颈，并利用多源融合算法提升清理路径规划与抗风扰飞行的可靠性。

论文遵循工程递进思路展开。首先，分析输电线路巡检与异物清理的现实需求，明确系统设计目标。其次，论证电场取能技术与多源融合飞控算法的适用性，完成技术选型。进而，开展系统需求分析与总体架构设计，确立硬件与软件分层模型。在详细设计阶段，重点构建了电场取能谐振架构与基于模型预测控制的抗风扰导航算法，并规范了模块接口。最终，完成系统软硬件实现与综合测试，验证了取能功率与飞控精度的达标情况。

本设计的核心创新点在于：提出了高压线交变电场耦合取能的最大功率跟踪架构，实现了无人机的在线续航；同时，构建了融合视觉与毫米波雷达的路径自主规划与抗风扰MPC飞控算法，显著提升了复杂电磁与气象环境下的作业安全性。

第一章绪论

1.1研究背景

随着特高压与超高压输电网络的快速扩张，线路走廊面临的异物挂线风险急剧增加。风筝、塑料薄膜、农用遮阳网等异物一旦缠绕导线，极易引发相间短路、单相接地等严重故障，威胁电网安全运行。传统异物清理主要依赖人工登塔或绝缘斗臂车作业，不仅效率低下，且存在高空坠