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面向城市低空经济的无人机多基址分集雷达三维航迹保真追踪系统设计

摘要

随着城市低空经济的蓬勃发展，无人机“黑飞”与乱飞现象频发，给城市公共安全带来了严峻挑战。城市复杂环境下的多径效应与非视距传播，导致传统单基址雷达探测精度下降、航迹断裂，难以满足低空监管的实时性与准确性需求。本课题旨在设计一套面向城市低空经济的无人机多基址分集雷达三维航迹保真追踪系统，通过融合多基址雷达回波数据，利用空间分集增益克服多径干扰，实现高精度的三维航迹追踪。

论文首先分析了城市低空监管的痛点，确立了系统需具备多源数据融合、抗多径干扰及实时三维显示的功能需求。其次，采用B/S架构与模块化设计思想，构建了包含数据采集层、数据处理层与应用展示层的系统总体架构。在详细设计阶段，重点研究了多基址雷达信号级融合算法，提出了基于加权最小二乘法的三维定位解算方案，并设计了自适应交互多模型（AIMM）滤波算法以实现航迹保真。系统实现部分，利用MATLAB与C++混合编程完成了核心算法开发，并基于Qt框架实现了可视化终端。测试结果表明，系统在模拟城市环境下，三维定位误差控制在5米以内，航迹连续性与平滑度显著优于传统方案，验证了设计的有效性与可行性。本设计为城市低空监管提供了一种可靠的技术解决方案，具有重要的应用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，随着低空空域管理改革的深入推进，无人机物流配送、空