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计及制动衰退的分布式驱动电动汽车横摆稳定自适应滑模容错与双层重构系统设计

摘要

随着汽车电动化与智能化进程加速，分布式驱动电动汽车凭借四轮独立驱动/制动的优势，为横摆稳定性控制提供了更大的自由度与更精细的执行空间。然而，在连续制动或极限工况下，制动器热衰退效应会导致实际制动力矩严重偏离期望值，使传统横摆稳定控制策略失效，甚至引发车辆失稳。针对这一工程难题，本课题设计了一套计及制动衰退的横摆稳定自适应滑模容错与双层重构系统。首先，基于制动器摩擦温升机理建立非线性热衰退模型，实时估计制动器力矩衰退系数；其次，设计上层容错分配器，以横摆力矩需求与轮胎附着裕度为约束，重构各轮驱/制动力矩分配，实现衰退故障下的控制重构；再次，设计下层自适应滑模控制器，利用自适应律补偿模型不确定性与衰退扰动，保证横摆角速度对理想参考值的鲁棒跟踪。最后，构建兼顾极限工况横摆边界与车身稳定性的双层重构逻辑，并通过CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台进行验证。全文按照“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进思路展开：第一章阐述研究背景与现状；第二章介绍车辆动力学模型与滑模控制理论；第三章进行系统需求分析；第四章给出系统总体架构与模块划分；第五章深入描述核心算法与接口设计；第六章展示仿真实现过程；第七章进行典型工况测试与结果分析；第八章总结工作并展望未来。本设计的核